Добрый день!
Если речь идет именно об усыновлении (если не путаете с опекой), то оно возможно по решению суда. В Вашем случае с учетом поведения родителей лучше лишить обоих родительских прав, тогда их участия в процессе усыновления (и возможно, противодействие) будет невозможно. В противном случае перспектива усыновления зависит от желания родителей.
Вообще, Вам нужна подробная консультация на эту тему - нюансов по таким делам множество, возможно, найдутся более эффективные способы решения проблемы, к тому же, мы отвечаем только исходя из информации, содержащейся в Вашем вопросе и не выясняем ситуацию всесторонне.
Если решитесь работать без адвоката, посмотрите материалы по теме:
- иск о лишении родительских прав:
http://www.adv-buro.ru/isk_08.htm- положительные судебные решения о лишении родительских прав:
http://www.adv-buro.ru/sem04.htm